司馬欣，秦漢之際項(xiàng)羽所封的諸侯王之一，原為秦朝櫟陽獄掾，曾經(jīng)逮捕項(xiàng)梁，又將其釋放，所以有恩于項(xiàng)氏。后升任秦朝長(zhǎng)史，輔佐章邯擊敗陳勝，同章邯謀叛秦，后來投降楚軍，擔(dān)任上將軍。隨項(xiàng)羽進(jìn)入關(guān)中，被封為塞王，劉邦還定三秦，司馬欣降漢。不久，楚軍大破漢軍于睢水，司馬欣又歸降項(xiàng)羽，與西楚大司馬曹咎等據(jù)守成皋，被漢軍大破于汜水，司馬欣自殺。
司馬欣，原本是秦朝櫟陽縣的獄掾，櫟陽縣曾是秦國(guó)舊都。秦朝基層官員都是啟用當(dāng)?shù)厝耸?，如沛縣人曹參曾任沛縣獄掾、沛縣人任敖曾任沛縣獄吏，由此可知擔(dān)任櫟陽獄掾的司馬欣是櫟陽縣人。秦朝統(tǒng)治時(shí)期，項(xiàng)梁曾經(jīng)犯事被櫟陽縣逮捕，項(xiàng)梁于是請(qǐng)?zhí)I縣的獄掾曹咎，寫信給櫟陽縣的獄掾司馬欣，因此得以平息案件。
秦將章邯擊敗陳勝的將領(lǐng)周章，秦二世胡亥加派長(zhǎng)史司馬欣、都尉董翳輔佐章邯攻打叛軍。在章邯、司馬欣、董翳等人在黃河一帶驅(qū)逐張楚余黨的時(shí)候，朝中馮去疾、馮劫、李斯等大臣被迫害致死。章邯、司馬欣、董翳相繼在臨濟(jì)縣消滅魏王魏咎，在城父縣殺敗楚王陳勝，在定陶縣擊破武信君項(xiàng)梁，楚地反賊名將已死，章邯于是往北渡過黃河，在巨鹿縣攻打趙王趙歇。
章邯率兵渡過黃河攻趙，把趙王趙歇圍困于巨鹿，楚將項(xiàng)羽發(fā)兵救趙，楚軍“一以當(dāng)十”，在巨鹿之戰(zhàn)中大敗秦軍，擊退章邯，俘虜王離，項(xiàng)羽憑此軍威一躍成為諸侯上將軍。章邯的軍隊(duì)駐扎在棘原，項(xiàng)羽的軍隊(duì)駐扎在漳水以南，兩軍對(duì)峙，沒有交戰(zhàn)。由于秦軍多次敗退，秦二世胡亥派人來譴責(zé)章邯，加上楚軍又來急襲，章邯害怕，讓司馬欣回朝請(qǐng)求援兵，此舉受到趙高的責(zé)讓。
司馬欣來到咸陽，停留在司馬門三天，趙高不接見他，有不信任的心思。司馬欣感到害怕，逃回軍中，不敢走原路，趙高果然派人去追殺他，沒有追上。司馬欣回到軍中，向章邯報(bào)告說：“趙高在朝中當(dāng)政，下面沒有人敢擅自行動(dòng)。若現(xiàn)在作戰(zhàn)能夠取勝，趙高一定會(huì)嫉妒我們的戰(zhàn)功；若作戰(zhàn)不能取勝，一定免不了一死。希望將軍仔細(xì)考慮?！敝\叛秦，敵方陳余也寫信來勸降章邯。
章邯猶豫不決，暗中派軍候始成出使項(xiàng)羽軍中，想達(dá)成和約。和約未成，項(xiàng)羽“許而擊之”，派蒲將軍日夜兼程領(lǐng)兵渡過三戶津，駐扎在漳水以南，與秦軍交戰(zhàn)，再次打敗秦軍，項(xiàng)羽率領(lǐng)全軍將士在污水進(jìn)攻秦軍，大破秦軍。
章邯再次派人去見項(xiàng)羽，想要締結(jié)盟約，項(xiàng)羽因?yàn)檐娂Z減少于是答應(yīng)了章邯的求和。章邯與項(xiàng)羽相約在洹水以南的殷虛達(dá)成會(huì)盟，章邯等人投降，項(xiàng)羽立章邯為雍王，將他安置在楚國(guó)的軍中。趙高殺死秦二世胡亥，項(xiàng)羽任命司馬欣、董翳為上將軍，率領(lǐng)投降的秦軍作為前導(dǎo)先鋒。
到達(dá)新安時(shí)，諸侯軍的將士過去曾經(jīng)服徭役或屯戍邊疆而路過秦地，秦地官兵對(duì)他們大多很無禮，等到秦軍投降諸侯，諸侯將士大多借著戰(zhàn)勝的機(jī)會(huì)像對(duì)待奴隸和俘虜一樣役使他們，隨意羞辱秦軍官兵。秦軍官兵大多在私下議論說：“章將軍等人欺騙我們投降諸侯，現(xiàn)在能夠入關(guān)攻破秦國(guó)，當(dāng)然很好；假如不能，諸侯俘虜我們到東方，秦國(guó)一定會(huì)將我們的父母妻兒全部處死?！备髀穼㈩I(lǐng)們隱約聽說了這些議論，匯報(bào)給項(xiàng)羽。
項(xiàng)羽召來英布、蒲將軍謀劃說：“秦軍官兵人數(shù)眾多，他們心里不服，若到了關(guān)中還不聽號(hào)令，情況就危險(xiǎn)了，不如出擊殺掉他們，而只與章邯、長(zhǎng)史司馬欣、都尉董翳進(jìn)入秦地?！庇谑牵娫谝估镌谛掳渤悄蠈⑶剀娊底涠嗳f人全部坑殺。
秦國(guó)滅亡之后，項(xiàng)羽遙尊楚懷王熊心為義帝，而自立為西楚霸王，主持分封十八路諸侯王。項(xiàng)羽把關(guān)中劃分出三個(gè)諸侯國(guó)，封給秦朝的降將，意在圍堵漢王劉邦。于是，封章邯為雍王，統(tǒng)治咸陽以西，定都廢丘。長(zhǎng)史司馬欣，以前擔(dān)任過櫟陽獄掾，曾經(jīng)對(duì)項(xiàng)梁有恩德。都尉董翳，是最初勸說章邯投降楚國(guó)的人。因此項(xiàng)王封司馬欣為塞王，統(tǒng)治咸陽以東到黃河邊，定都櫟陽。封董翳為翟王，統(tǒng)治上郡，定都高奴。
漢王劉邦發(fā)動(dòng)還定三秦之戰(zhàn)，漢軍在廢丘圍困雍王章邯，塞王司馬欣、翟王董翳投降漢軍，二人立國(guó)七個(gè)月，封國(guó)被廢除。劉邦在控制三秦形勢(shì)之后，東出掃平三河，相繼征服、收降河南王申陽、韓王鄭昌、西魏王魏豹、殷王司馬卬。
趁項(xiàng)羽在齊國(guó)酣戰(zhàn)之際，劉邦挾制五路諸侯的兵馬，打入西楚的首都彭城。項(xiàng)羽聽聞后，帶兵離開齊國(guó)，從魯縣往胡陵縣出兵，到達(dá)蕭縣，分別與漢軍在彭城縣、靈壁縣東面、睢水之上展開大戰(zhàn)，大破漢軍，殺了許多士卒，睢水被尸體堵塞不流。這個(gè)時(shí)候，諸侯們看見楚國(guó)軍勢(shì)強(qiáng)悍而漢軍大敗，都紛紛叛離漢軍再投楚軍。塞王司馬欣、翟王董翳都逃亡到了楚營(yíng)。
由于司馬欣和曹咎早年有恩于項(xiàng)梁，因此受到項(xiàng)羽的信任，兩人被安排坐鎮(zhèn)成皋。在成皋之戰(zhàn)中，守城的西楚大司馬曹咎中了劉邦的激將法而出戰(zhàn)，曹咎讓士兵渡過汜水。士兵剛渡過一半，漢軍發(fā)起進(jìn)攻，大破楚軍，繳獲了楚軍的全部物資，大司馬曹咎、長(zhǎng)史司馬欣都在汜水邊上自刎而死。
司馬欣等人多年來率領(lǐng)秦地子弟打仗，戰(zhàn)損的人不計(jì)其數(shù)，又欺瞞部眾投降了諸侯軍。到了新安秦軍降卒皆被坑殺，唯獨(dú)章邯、司馬欣和董翳三人脫身，秦地的父老兄弟對(duì)這三人懷有極深的痛恨。劉邦養(yǎng)好胸口的箭傷之后，進(jìn)入關(guān)中，到達(dá)司馬欣的故鄉(xiāng)同時(shí)也是塞國(guó)的舊都櫟陽縣，慰問當(dāng)?shù)氐母咐相l(xiāng)親，擺設(shè)酒宴，把已經(jīng)死去的司馬欣梟首，將其首級(jí)掛在櫟陽縣鬧市示眾，以安撫人心。