鞏永固，字洪圖，順天府大興人。崇好文雅，喜歡藏古書彝器，和崇禎帝的表弟新樂伯劉文炳相友善。劉文炳對(duì)他說：“國(guó)事至此，我與公受國(guó)恩，當(dāng)以死報(bào)。”崇禎帝召劉文炳、鞏永固商議國(guó)事，二人請(qǐng)?jiān)缃ǚ猓灿劳?、定王之?guó)，但是沒有成行。李自成兵臨城下，鞏永固守崇文門，崇禎帝派宦官召劉文炳和鞏永固，鞏永固、劉文炳出崇文門戰(zhàn)大順軍，李自成陷克北京后殉國(guó)。
鞏永固，娶明光宗第八女樂安公主，善騎射，好詩(shī)工書，又喜歡飲酒，穿著如儒生，樂于同有名望的士大夫交游。公主也在鞏永固與士大夫聚會(huì)時(shí)，親自準(zhǔn)備蔬果酒茶，如同士人之妻，崇禎帝也很喜歡這位妹夫，鞏永固還與新樂侯劉文炳為刎頸之交，被京師視為“戚畹之賢者”，以“劉鞏”并稱。
崇禎帝召見勛戚諸臣于德政殿，稱要恢復(fù)勛臣駙馬子弟入國(guó)子監(jiān)讀書并習(xí)武的祖制，并詢問他們子弟的年齡，成國(guó)公朱純臣、定國(guó)公徐允禎等回答自己兒子年幼，只有鞏永固上疏愿響應(yīng)崇禎帝號(hào)召，稱：“成、弘以前，赴監(jiān)考驗(yàn)；嘉、隆以后，就家讀書。然先年教習(xí)，尚皆三年、六年考滿。近見終歲屢遷，或逾年不補(bǔ)矣。與其設(shè)員無(wú)定，徒遂偃仰之私，孰若相觀有成，追隨從公之邁？橋門環(huán)聽，瞻振鷺之有容；矍圃序賓，赴騶虞之合節(jié)。先朝駙馬若梅殷、李堅(jiān)、趙輝、宋瑛、井源、焦敬、石璟，或著節(jié)封疆，或宣猷樞府，豈非向?qū)W之效？臣又安敢自棄于圣明之世哉？”崇禎帝覽奏褒獎(jiǎng)。
此外，總督趙光抃因抗清不力而下獄，他上疏申救，又請(qǐng)求為建文帝恢復(fù)謚號(hào)，雖然沒有得到采納，但贏得了士大夫輿論的贊賞。
樂安公主去世后，按規(guī)定應(yīng)進(jìn)上遺念，崇禎帝下令不必進(jìn)遺念，而是上繳其冠服、金冊(cè)及帶有龍鳳紋樣的袍服。鞏永固表示：“今日之事，起于遂平長(zhǎng)公主，乃近例，非舊制也。向臣恭謁壽陽(yáng)、瑞安、延慶大長(zhǎng)公主墳園，及觀其宗祠，其金冊(cè)衣冠宛然在列，其子孫凜遵世守，設(shè)其裳衣，不啻圭璧琬琰，蓋先朝之制，亦未詳進(jìn)繳之例也?！背绲澋蹫橹異湃唬銡w還了冠服、金冊(cè)，只收繳帶有龍鳳紋樣的器物，并定為例。
李自成逼近京師，劉文炳與鞏永固請(qǐng)求將永、定二王分封于山東和四川，崇禎帝同意，但因內(nèi)帑空虛，所以推遲。鞏永固入朝，崇禎帝問他“救時(shí)切務(wù)”，鞏永固力請(qǐng)南遷，并愿親自扈從，又請(qǐng)求招募數(shù)萬(wàn)義兵，崇禎帝說：“義兵何易！”鞏永固說：“豈獨(dú)數(shù)萬(wàn)？果如臣策，即數(shù)十萬(wàn)度可必致。若徒守京師，京師已玩弊久，只坐困無(wú)益也！”崇禎帝沒有聽從。
李自成破宣、大，崇禎帝在勤政殿單獨(dú)召見鞏永固，密商南遷事宜，但因南下道路阻塞，竟不能行，又將太子朱慈烺托付給鞏永固，但也為時(shí)已晚。李自成兵臨北京城下，崇禎帝召劉文炳、鞏永固帶家丁前來(lái)護(hù)衛(wèi)，對(duì)二人說：“外城已陷，二卿所糾家丁能一巷戰(zhàn)，事尚未可知。”二人說：“臣等各帶數(shù)騎，誓死御賊?！背绲澋壅f：“如此何濟(jì)？”隨后哭泣說：““朕志決矣！”鞏永固說：“臣等已積薪第中，當(dāng)闔門焚死，以報(bào)皇上！”于是，君臣環(huán)泣，左右莫能仰視，崇禎帝說：“朕不能守社稷，朕能死社稷！”劉文炳、鞏永固說：“萬(wàn)一都城不守，皇上當(dāng)焚宗廟三殿，臣等望三殿火起，臣家即自焚，從皇上于鼎湖矣！”崇禎帝點(diǎn)頭，并命二人回去。
劉文炳與鞏永固同守崇文門，向闖軍射箭抵御，最終寡不敵眾，決定各自回家殉國(guó)。當(dāng)時(shí)，公主尚未下葬，鞏永固在棺槨旁已堆積柴薪，并將公主生前冠裳、收藏書畫以及自己所乘馬鞍放在薪下，回去后全部焚燒，其余財(cái)帛都散給家人。又命奴仆取酒，一杯北向?yàn)⒌?，以拜皇帝，一杯敬公主，一杯自己喝下，說：“此永固報(bào)陛下、殿下時(shí)也！”隨后自刎，時(shí)年三十一歲，所穿白戎服上已寫好“駙馬都尉鞏永固死節(jié)”九字。
關(guān)于鞏永固的子女，史書有不同記載，一說他有五名子女，明亡時(shí)全部被鞏永固綁在公主的棺材旁，闔家自焚而死。另一說他無(wú)子，只有一女，嫁給李國(guó)楨之子，在弘光政權(quán)滅亡后隨夫降清入旗，丈夫死后，拒絕八旗貴族霸占及選入清宮，乃至剺面斷發(fā)，得以守節(jié)終身。
鞏永固嗜好讀書，明末官員李清曾在書肆中看見《皇明詠化編》，想要購(gòu)買，書商故意抬高價(jià)格，李清便暫緩購(gòu)買，過了一會(huì)兒再來(lái)訪，得知已為駙馬鞏永固買下，李清感到詫異：“駙馬皆豪華自喜，渠所好乃爾！”